有很多的解决方案
你想问工件，还是机械原点？
TCP坐标很多机器人是可以自己示教设置的，在跟视觉配合时候，我一般会让机器人工程师设置工具坐标在抓取物体中心，我这边简单一些。
说一点个人认识，供参考！
工件的坐标原点，在机器人编程的时候其实就是机器人抓起工件的工具中心点，这个点虽然是工件的点来确定的，但是其实这个点是在机器人参数中录入，是为了告知机器人前端夹具和工件点以及工件点和机器人夹具法兰之间位置关系的，因此机器人编程中都有这个确定工具中心点的过程，其实也就是确定TCP点的过程！
不过这个TCP点，其实取决于机器人前端夹具的形式，比如说张开的夹爪，那么夹爪之间就是一个中心点，这个中心点到法兰盘之间的距离，就可以确定一个TCP坐标！但如果前端夹具和机器人前端法兰盘不再同一轴线上的那些异性夹具，比如点胶机的喷嘴很可能就不再法兰的轴线上，这个时候获取TCP的坐标就比较困难，通常需要多个点的坐标而后让机器人分析出来TCP的坐标值！
如下就是一个机器人的示教器的截图：
这个图片上就可以看到你可以直接输入TCP参数，也可以直接使用向导让机器人找到这个点。
目前，我所了解的机器人寻找工件原点的信息，就是上面所说的。因为现在机器人的品牌众多，可能具体的设置方法还是有点不一样，建议你翻看相关的设置手册，一定有相关的详细说明，因为这是机器人的必备参数！
就说这么多了，希望能对你有点帮助，谢谢！